Está considerado uno de los mejores escultores que trabajaron en Castilla en la segunda mitad del siglo XVI. Fue discípulo de Gregorio Pardo, hijo y discípulo a su vez del escultor francés que trabajó en España, Felipe Vigarny o de Borgoña.

Ingresó en la Compañía de Jesús y se ordenó como coadjutor en el colegio máximo de la Compañía de Jesús en Alcalá de Henares el 21 de abril de 1561. Entre 1563 y 1565 realizó un Jesús atado a la columna, una Virgen con el Niño y el llamado Cristo de la Agonía para el templo del noviciado de los jesuitas, hoy iglesia de Santiago el Real, de Medina del Campo (Valladolid).

Interesado desde su juventud por la talla de crucificados y por la escultura del renacimiento italiano que conocía a través de grabados, solicitó autorización para viajar a Roma en carta dirigida desde Medina del Campo al padre general de la Compañía, Francisco de Borja. Concedido el necesario permiso, el hermano Beltrán viajó a Roma en 1569, donde tomó contacto con la obra de Miguel Ángel; regresó a España el año siguiente. Tras su viaje a Italia se acentuó aún más en su obra tanto la influencia del clasicismo italiano como su adscripción compositiva a la estética renacentista del equilibrio de volúmenes en torno a un eje central. Fue así como, en 1570, realizó el retablo, un Crucificado y el sepulcro del obispo Esteban Almeida para el colegio de la Compañía de Jesús en Murcia inaugurado aquel año. Poco después realizó otros dos crucificados para el templo del colegio imperial de Madrid, que estuvieron situados respectivamente en la llamada capilla del Cristo y en la llamada Bóveda de los Abogados. Obra también suya es el llamado Cristo de la Misericordia de la iglesia-museo de San Esteban en Murcia y se le ha atribuido un bellísimo Cristo crucificado del Museo Lázaro Galdiano de Madrid. [...]